記者：宗迪

淘寶雙11、京東618——電商們?cè)谧栽旃?jié)日中繁榮發(fā)展，與之匹配的上游產(chǎn)業(yè)同樣需要配套升級(jí)。

以物流倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)為例，顯著特點(diǎn)是市場(chǎng)空間巨大，但成本較高。

數(shù)據(jù)顯示，與發(fā)達(dá)國(guó)家相比，單位GDP中我國(guó)的倉(cāng)儲(chǔ)成本占比是發(fā)達(dá)國(guó)家的 2 - 3 倍之高，對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)進(jìn)行成本控制將是一個(gè)長(zhǎng)期存在的目標(biāo)，在此需求下，智能倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人成為了降低運(yùn)營(yíng)成本的一大選擇，最為知名的當(dāng)屬 Amazon 收購(gòu) Kiva、菜鳥投資快倉(cāng)等。來(lái)自 Tractica 的研究數(shù)據(jù)顯示，至 2021 年全球倉(cāng)儲(chǔ)和物流機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到 224 億美元，行業(yè)整體的未來(lái)發(fā)展空間廣闊。

不過(guò)和快倉(cāng)、Geek＋不同，近期接觸的斯坦德機(jī)器人選擇了更為上游的工業(yè)場(chǎng)景進(jìn)行切入，在創(chuàng)始人王淮卿看來(lái)，越上游的工業(yè)制造產(chǎn)業(yè)，勞力程度越大，越需要被智能化機(jī)器人替代，對(duì)應(yīng)的增量市場(chǎng)空間也更大。

在此背景下，斯坦德核心部分主攻兩個(gè)方面，一是開發(fā)SLAM定位、信標(biāo)定位、慣性導(dǎo)航、運(yùn)動(dòng)控制等底層技術(shù)；二是在上述基礎(chǔ)之上進(jìn)行產(chǎn)品開發(fā)應(yīng)用。因此當(dāng)前其業(yè)務(wù)模式主要為整機(jī)銷售以及提供AGV技術(shù)解決方案。

系統(tǒng)軟件方面，斯坦德機(jī)器人研發(fā)的FMS系統(tǒng)（機(jī)器人任務(wù)部署及調(diào)度系統(tǒng)）。AGV調(diào)度系統(tǒng)通過(guò)與客戶的MES/WMS信息交互，獲取搬運(yùn)任務(wù)指令，然后將任務(wù)信息分配給調(diào)度系統(tǒng)所轄的AGV小車，從而實(shí)際貨物的搬運(yùn)；調(diào)度系統(tǒng)實(shí)時(shí)顯示各AGV的位置信息及任務(wù)狀態(tài)，便于AGV的監(jiān)控和管理；調(diào)度系統(tǒng)可以同時(shí)調(diào)度1000臺(tái)機(jī)器人協(xié)同工作，系統(tǒng)兼容不同類型的AGV，實(shí)現(xiàn)工廠的集中管理及大規(guī)模集群。

產(chǎn)品方面，目前斯坦德機(jī)器人在工業(yè)搬運(yùn)方向的產(chǎn)品主要分為兩類——背負(fù)式機(jī)器人和叉舉式機(jī)器人：

其中背負(fù)式機(jī)器人Oasis 主要滿足工業(yè)場(chǎng)景產(chǎn)線之間的物料流通，其承載在100~1500kg、最大速度為2m/s，站點(diǎn)精度在±10mm內(nèi)；叉舉式機(jī)器人Gulf 主要解決工業(yè)場(chǎng)景中棧板的搬運(yùn)與堆垛，其最大速度為1.5m/s，站點(diǎn)精度在±10mm內(nèi)；

以工業(yè)搬運(yùn)類AGV為例，不同于 Kiva 這類機(jī)器人，斯坦德機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景和導(dǎo)航方案均有所不同，前者由于應(yīng)用在較為封閉的無(wú)人倉(cāng)庫(kù)中，環(huán)境較單一，因而路徑導(dǎo)航采用的是傳統(tǒng)的地表點(diǎn)陣式二維碼（可理解為固定線路的搬運(yùn)），安全防護(hù)等級(jí)也較低。

而斯坦德機(jī)器人服務(wù)更上游的工業(yè)場(chǎng)景，主要有工廠內(nèi)部原料庫(kù)、備料庫(kù)、制成品庫(kù)的出入庫(kù)，包括搬運(yùn)和碼放，以及生產(chǎn)線材料的配送、在制品的流轉(zhuǎn)等。因此相比于分揀倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部“貨到人”的場(chǎng)景，這些工廠里使用環(huán)境更為復(fù)雜，要求的安全等級(jí)更高，而且地標(biāo)在該場(chǎng)景下極易受損。

基于這種情況，斯坦德機(jī)器人選擇了無(wú)軌導(dǎo)航方案，王淮卿表示這種方案在靈活性和作業(yè)面積上更有優(yōu)勢(shì)，同時(shí)還能實(shí)時(shí)定位、規(guī)劃任務(wù)路徑，動(dòng)靜態(tài)情況下，機(jī)器人均可實(shí)現(xiàn)自主避障。

采用無(wú)軌導(dǎo)航方案，定位導(dǎo)航和運(yùn)動(dòng)控制是關(guān)鍵。在定位導(dǎo)航這一塊，斯坦德機(jī)器人采用了SLAM、信標(biāo)、慣性導(dǎo)航相結(jié)合的綜合定位導(dǎo)航方案。其中SLAM 部分，采用的是激光SLAM方案，通過(guò)一次對(duì)環(huán)境的學(xué)習(xí)，機(jī)器人自動(dòng)生成2D平面地圖，機(jī)器在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中通過(guò)實(shí)時(shí)位置與平面地圖的匹配，確定當(dāng)前位置；在此基礎(chǔ)上，通過(guò)慣性導(dǎo)航和信標(biāo)定位可獲取更為準(zhǔn)確的位置和姿態(tài)信息，從而提升定位導(dǎo)航精度，目前定位精度在±1CM內(nèi)。

至于運(yùn)動(dòng)控制方面，王淮卿告訴36氪，斯坦德機(jī)器人研發(fā)的核心控制器支持差速、舵輪、麥克拉姆輪、全向輪等驅(qū)動(dòng)方式，基本覆蓋所有行業(yè)及環(huán)境的應(yīng)用需求，同時(shí)每一種驅(qū)動(dòng)形式，都是結(jié)合自有不同的運(yùn)動(dòng)解算，據(jù)有特有的運(yùn)動(dòng)控制曲線，以保證機(jī)器人運(yùn)行的可靠性、順滑性、精確性。

王淮卿認(rèn)為，目前整個(gè)行業(yè)即將迎來(lái)量勢(shì)爆發(fā)的時(shí)間節(jié)點(diǎn)，要想在市場(chǎng)中搶占先機(jī)，除了具備核心的技術(shù)壁壘，還應(yīng)該具備兩個(gè)方面的能力。其一是具備完善的產(chǎn)品能力，即生產(chǎn)的機(jī)器人要穩(wěn)定可用。其二是具備對(duì)于細(xì)分行業(yè)的理解能力。

業(yè)務(wù)方面，斯坦德機(jī)器人今年已獲得244臺(tái)訂單，其中巡檢機(jī)器人Tundra/Massif 共60臺(tái)，搬運(yùn)機(jī)器人Oasis 120臺(tái)，搬運(yùn)/堆高叉車64臺(tái)，并且已于今年6月實(shí)現(xiàn)盈利。

團(tuán)隊(duì)方面，創(chuàng)始人兼CEO王淮卿為哈工大機(jī)器人研究所碩士，技術(shù)總監(jiān)為哈工大航天院碩士，擁有視覺定位、慣性導(dǎo)航、移動(dòng)機(jī)器人控制算法七年的開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，曾擔(dān)任哈工大競(jìng)技機(jī)器人隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)；產(chǎn)品總監(jiān)為哈工大計(jì)算機(jī)學(xué)院博士。公司目前員工已超過(guò)60人，其中過(guò)半為技術(shù)研發(fā)隊(duì)伍（20人復(fù)雜算法，10人負(fù)責(zé)產(chǎn)品研發(fā)）。

來(lái)源：36氪